Jubel utbröt i konferenshallen i Doha, Qatar, efter att USA:s särskilde sändebud Zalmay Khalilzad och talibanrörelsens chefsförhandlare Mulla Baradar undertecknat avtalet.
USA:s utrikesminister Mike Pompeo, på plats i emiratet, betonade dock att mycket arbete återstår.
– Jag vet att det kommer vara frestande att säga att vi nu har segrat, men för afghanerna kommer seger först när de kan leva i fred och välmående, sade Pompeo.
Framtida förhandlingar
Avtalet kommer inte innebära omedelbar fred i det krigshärjade landet. Däremot innehåller det en färdplan för framtida förhandlingar mellan den afghanska regeringen och talibanrörelsen, vilka ska inledas den 10 mars.
Innan dess ska regeringen frige runt 5 000 fängslade talibaner, medan talibanrörelsen släpper omkring 1 000 fångar från regeringssidan.
Samtidigt börjar USA omedelbart att avveckla sin militära närvaro i landet.
14 månader
I ett första steg ska antalet soldater trappas ner från dagens drygt 12 000 till 8 600. Enligt planerna ska såväl den amerikanska militären som Natos styrkor ha lämnat landet helt redan nästa år.
"Koalitionen kommer att fullborda tillbakadragandet av sina återstående styrkor från Afghanistan inom 14 månader efter denna gemensamma avsiktsförklaring och avtalet mellan USA och talibanerna, under förutsättning att talibanerna uppfyller sina åtaganden", skrev USA:s och Afghanistans regeringar i ett gemensamt uttalande kort innan ceremonin i Doha.
Ingen fristad
Talibanerna förbinder sig enligt avtalet att neka utländska terrorister fristad i Afghanistan. Jihadiströrelsen al-Qaida som låg bakom attackerna mot tvillingtornen i New York den 11 september 2001 hade sin bas i Afghanistan, vilket var en starkt bidragande orsak till den amerikanska invasionen av landet senare samma år.
USA kommer å sin sida att börja lyfta sanktionerna mot talibanledare från och med augusti.
Ceremonin i Doha föregicks av en slags veckolång testperiod där parterna enades om nedtrappat våld, vilket visade sig leda till kraftigt minskade strider.
Inför undertecknandet hade talibanrörelsen utfärdat stränga instruktioner om att inga våldsdåd får störa tillfället, och strax efter att avtalet väl var påkritat beordrade talibanernas högste ledare Hibatullah Akhundzada sina styrkor att respektera uppgörelsen.
Lång och svår väg
Även om parterna har hyllat avtalet som historiskt var många av de inblandade aktörerna noga med att gardera sig för eventuella motgångar i processen.
– Vägen till fred är lång och svår och vi måste vara beredda på bakslag och besvikelser, sade Natochefen Stoltenberg på plats i Kabul, och tillade att försvarsalliansen snabbt kan återvända till Afghanistan om säkerhetsläget försämras efter att dess styrkor lämnar.
USA:s försvarsminister Mark Esper, på plats i huvudstaden Kabul, varnade för att USA inte skulle tveka att säga upp avtalet vid bristande efterlevnad från motparten.
– Om talibanerna inte uppfyller sina åtaganden kommer de att missa chansen att planera landets framtid tillsammans med sina landsmän.
Afghanistan uppskattas ha 35,5 miljoner invånare, även om uppgifterna är mycket osäkra. Majoriteten av befolkningen – omkring 60 procent – livnär sig på jordbruk och boskapsskötsel.
Landet är en islamisk republik med ett tämligen könssegregerat samhälle, trots att full jämställdhet mellan kvinnor och män råder enligt författningen.
Krig har rått i princip konstant sedan slutet av 1970-talet och ekonomi och infrastruktur ligger i ruiner.
Sovjetunionens invasion 1979 följdes av ett utdraget krig mellan den kommunistiska regimen och islamistiska muhajedingrupper, stödda av USA. Efter maktövertagandet 1992 vände milisgrupperna snart vapnen mot varandra. Kaoset och krigströttheten beredde väg för den fundamentalistiska talibanrörelsen som inom några år tog kontroll över landet.
Efter terrordåden den 11 september 2001 började USA-ledda styrkor att bomba Afghanistan varpå talibanstyret föll. Försöken att sedan dess bygga upp landet har i stort misslyckats.
Under det senaste årtiondet har över 100 000 civila dödats eller skadats i Afghanistan, enligt FN:s siffror. Samtidigt har konflikten – USA:s längsta krig – hittills kostat amerikanska skattebetalare över 1 000 miljarder dollar.
Källor: Nationalencyklopedin och Landguiden/U