Walter-Borjans och Esken fick 53 procent av partimedlemmarnas röster. Finansministern och vicekanslern Olaf Scholz och hans parhäst Klara Geywitz – som tydligt förespråkat ett fortsatt regeringssamarbete – fick 45 procent.
Walter-Borjans och Esken, som anses tillhöra en vänsterfalang inom partiet, är kritiska till regeringssamarbetet och har sagt sig vilja omförhandla överenskommelsen med kristdemokraterna CDU/CSU för att få ett större fokus på sociala frågor.
– Vi har hela tiden sagt att detta inte bara handlar om huruvida vi ska gå lämna omedelbart eller stanna långsiktigt, säger Walter-Borjans efter omröstningen, och tillägger att han först vill veta vad kristdemokraterna är villiga att göra.
Skakiga år
Detta är första gången som SPD valt två partiledare i stället för en enda och de kommer formellt att ta över vid ett sammanträde tidigt i december. Norbert Walter-Borjans var fram till 2017 finansminister i förbundslandet Nordrhein-Westfalen och Saskia Esken är ledamot av förbundsdagen.
Drygt 426 000 medlemmar har sagt sitt efter flera turbulenta år där det socialdemokratiska partiet gått kraftigt tillbaka i opinionsmätningar och förlorat röster i flera viktiga delstatsval. Den förra partiledaren Andrea Nahles avgick i juni efter bara ett år på posten, till följd av ett historiskt dåligt EU-valresultat.
Ett mer avgörande moment i regeringsfrågan kommer nästa vecka, då SPD-medlemmarna kommer att rösta om huruvida partiet ska fortsätta ingå i regeringen eller inte.
Utan SPD kommer Angela Merkels "storkoalition" att falla.
Ny ledare i AFD:s duo
Ytterhögerpartiet Alternativ för Tyskland (AFD) har också valt en ny partiledare. Tino Chrupalla, en av partiets ledamöter i förbundsdagen, kommer att leda partiet i en duo med Jörg Meuthen, som får förnyat förtroende.
Chrupalla valdes med stöd från en mer radikal falang inom partiet och kommer från Sachsen, ett av flera tidigare östtyska förbundsländer där AFD:s popularitet har växt som mest.
– Vi måste bli regeringsdugliga, säger Jörg Meuthen efter ledarskapsvalet.
– Det är vår uppgift för de kommande två åren. Min väg framåt är konservativ, fredlig och patriotisk.
Rättad: I en tidigare version av texten fick Norbert Walter-Borjans fel titel.
