Den 27-årige argentinske landslagsspelaren har skrivit på ett fyraårskontrakt, fram till den 30 juni 2024.
"Klubben tackar spelaren för de sex säsonger som han tillbringade hos oss och önskar honom lyckat till i hans fortsatta professionella karriär", skriver Inter i ett uttalande.
Icardi gjorde 20 mål på 31 matcher, i alla tävlingar, för PSG innan säsongen stoppades på grund av coronapandemin.
Efter att toppfotbollen i landet avbröts utsågs Paris SG till ligamästare av den franska ligaorganisationen.
Italienska medier skriver att affären kostar Paris Saint-Germain drygt 600 miljoner kronor, bonus inräknade. Det rapporteras dessutom att det ska finnas en klausul som i avtalet som innebär att PSG ska betala Inter omkring 155 miljoner kronor och Icardi säljs vidare till en italiensk klubb, det skriver Fotbollskanalen.