Mnangagwa lovade att värna zimbabwiernas rättigheter när han svor presidenteden inför tusentals anhängare på en arena i huvudstaden Harare.
Under sitt tal pratade Mnangagwa även om den kanske viktigaste frågan i landet just nu – ekonomin.
- Vi måste nu fokusera på att ta itu med de ekonomiska utmaningarna som vårt land står inför, sade han.
Mnangagwa lovade att utreda oroligheterna som bröt ut efter valet, då sex personer dog, och kallade våldet för "beklagligt och högst oacceptabelt".
"Bristande demokrati"
Presidentens ord lär dock inte lugna oppositionen, som anklagar regeringen för att ha riggat valet och överklagade resultatet. Författningsdomstolen gick dock på regeringens linje när den i fredags beslutade att godkänna valresultatet.
Några timmar innan Mnangagwa svors in kom amerikanska valobservatörer med ett uttalande där de skriver att landet saknar "en tolerant, demokratisk kultur" där politiska partier behandlas lika och där medborgare kan rösta som de vill. Observatörsorganisationerna uppmanar även Zimbabwes säkerhetsstyrkor att avstå från överdrivet våld eftersom den politiska situationen i landet är så pass laddad.
Ersatte Mugabe
EU:s valobservatörer har tidigare bedömt att det ur demokratisk synvinkel skett en förbättring från tidigare val. Däremot har observatörerna pekat på att det finns problem vad gäller medieutrymme, mediernas oberoende och trakasserier av väljare.
Mnangagwa efterträdde den tidigare ledaren och partikamraten inom Zanu-PF, Robert Mugabe, när han i november tvingades bort från makten av militären efter att ha styrt landet i 37 år.
Valet den 30 juli var det första sedan Mugabe avgått. Mnangagwa, som en gång var nära allierad med Mugabe, vann med 50,8 procent mot 44,3 procent för oppositionspartiet MDC:s kandidat Nelson Chamisa, enligt de officiella siffrorna.
Fakta: Zimbabwe
Zimbabwe styrdes från självständigheten 1980 fram till 2017 av Robert Mugabe, som när han tillträdde var en hyllad frihetshjälte, men som under årens gång förvandlades till en hänsynslös och maktfullkomlig ledare.
Vid självständigheten var Zimbabwe ett välmående land med ett produktivt jordbruk och en hel del industri, som senare lades i spillror genom decennier av vanskötsel. Under 2000-talet drabbades landet av en ekonomisk kollaps och ett ökande politiskt förtryck.
I november i fjol avsatte Zanu-PF president Mugabe som partiledare och ersatte honom med vicepresidenten Emmerson Mnangagwa. Mugabe uppmanades att avgå under hot om riksrätt. Bara dagar senare meddelade Mugabe sin omedelbara avgång i ett brev.
Beskedet om Mugabes avgång utlöste vilda glädjescener i huvudstaden Harare och hälsas med tillfredsställelse av omvärlden.
Emmerson Mnangagwa svors kort därefter in som president.
Den 30 juli i år hölls allmänna val och presidentval i Zimbabwe. Mnangagwa vann valet.
EU:s valobservatörer i Zimbabwe bedömde valet som mer demokratiskt legitimt än tidigare val i landet, men pekade samtidigt på problem som undergräver resultatets trovärdighet.
Nästan hela Zimbabwes befolkning på drygt 16 miljoner tillhör något av de två bantufolken shona och ndebele. Två av tre invånare bor på landsbygden, men inflyttningen till städerna är omfattande. Slumområden har vuxit upp kring de större städerna.
Källor: Utrikespolitiska institutet med flera