Militärparaden avslutade det styrande Arbetarpartiets kongress. Där sade landets diktator Kim Jong-Un att han vill utöka landets kärnvapenarsenal och han beskrev USA som Nordkoreas främsta fiende.
Uppvisningen av den nya roboten ses därför av analytiker som ett sätt att visa militär styrka inför maktskiftet i USA nästa vecka.
Minst fyra robotar
"Världens kraftfullaste vapen, ubåtsbaserade ballistiska robotar, visades upp på torget en efter en och demonstrerade effektivt kraften hos de revolutionära väpnade styrkorna," skriver landets statliga nyhetsbyrå KCNA om militärparaden.
Till skillnad från kryssningsrobotar kan ballistiska robotar endast styras i själva avfyrningsfasen.
Kim Jong-Un övervakade uppvisningen.
På bilder syns minst fyra robotar som körs förbi en flaggviftande publik. Enligt vapenexperten Ankit Panda vid tankesmedjan Carnegie Endowment for International Peace handlar det om en ny kortdistansrobot, som inte tidigare har visats upp, och som är rörligare och som kan avfyras snabbare jämfört med tidigare robotar
Komplicerat med Trump
Kim Jong-Uns förhållande till den nu avgående presidenten i USA, Donald Trump, har varit minst sagt tumultartat – till en början förolämpade de varandra och hotade med krig, innan en överraskande unik diplomatisk vänskap tycktes växa fram.
De båda träffades och kom överens om nedrustning, men överenskommelsen visade sig snart sakna substans och sedan toppmötet i Hanoi i februari 2019 råder dödläge i förhandlingarna mellan länderna.
Nordkorea har flera internationella sanktionsprogram emot sig på grund av sina kärnvapen- och robotprogram.