Om de valda guvernörerna fortsätter att vägra sväras in av den omstridda regeringsvänliga valmyndigheten kan de inte bli guvernörer, enligt presidenten.
Maduros vänsterregering vann oväntat i 18 av 23 delstater i valet. Oppositionen har förkastat valresultaten, som den anser är bedrägliga.
Alla valda guvernörer hade uppmanats att delta i en ceremoni med valmyndigheten, men de fem valda oppositionella vinnarna deltog inte.
- Alla som vill bli guvernörer måste erkänna valmyndigheten, annars kommer valen att göras om i stater där myndigheten inte erkänns, sade Maduro när en av de socialistiska kandidaterna installerades i delstaten Lara.
Oppositionen uppger att eden enligt lag måste sväras inför regionala parlament och inte inför valmyndigheten, men hittills har ingen av dess kandidater genomgått processen och formellt tillträtt på guvernörsposterna.
Venezuelas oppositionsledare anser att regeringen ägnat sig åt smutsiga knep, och att det i delstaten Bolívar handlat om rent bedrägeri.
Maduro säger att oppositionen hävdar bedrägeri så fort den förlorar val, och att Venezuelas valsystem är det säkraste i världen.