De sex borgmästarna, som alla är demokrater, anser att de federala ingripandena bryter mot amerikansk lag eftersom de har skett utan samtycke från lokala myndigheter.
De federala polisernas närvaro vid antirasismprotester har den senaste tiden väckt kraftig kritik och har ytterligare spätt på demonstranternas missnöje och framkallat en ny våg av protester.
"Vi uppmanar kongressen att anta en lagstiftning som klargör att dessa åtgärder är olagliga och motbjudande", skriver borgmästarna i Portland, Chicago, Seattle, Albuquerque, Kansas City och Washington DC i ett brev till ledarna för Republikanerna och Demokraterna i senaten och representanthuset.
Nya styrkor
Brevet kommer samtidigt som Washington Post rapporterar att en förstärkning på ytterligare minst 150 federala poliser skickas till Portland, Oregon, där demonstrationer mot rasism och polisbrutalitet har pågått i snart två månader sedan George Floyd dödades av polis den 25 maj.
Federala poliser som tidigare har skickats till Portland har uppmärksammats för att bland annat ha fört bort demonstranter i omärkta bilar, och för att ha sprutat tårgas mot demonstrerande mammor och mot stadens demokratiske borgmästare, som deltog i en demonstration.
Barr försvarar beslutet
Justitieminister William Barr frågades på tisdagen ut i representanthusets rättsutskott. Barr försvarade i mycket starka ordalag insatsen, och sade att demonstrationerna var "en attack på USA:s regering".
– Att stillasittande tolerera förstörelse och anarki är att överge de grundläggande principerna av lag och ordning, principer som borde förena oss i splittrande tider, sade Barr i utfrågningen.
Men utskottets ordförande, demokraten Jerry Nadler, var lika skarp i sitt ordval:
– Vi, en nation, bevittnar hur den federala regeringen blir våldsam mot det egna folket.
Tio års fängelse
De federala styrkornas närvaro är nödvändig för att återställa lag och ordning, skriver president Trump på Twitter.
"Anarkister, agitatorer och demonstranter som vandaliserar och förstör vår federala domstol i Portland, eller vilken federal byggnad som helst i någon av våra städer eller delstater, kommer att åtalas enligt vår återinförda staty- och monumentlag,” skriver presidenten och hotar med tio års fängelse.
I helgen hölls stora demonstrationsmarscher i bland annat Portland. I Seattle, i granndelstaten Washington, hölls en av de största Black lives matter-demonstrationerna i USA på flera veckor. 45 personer greps i samband med den och ett 20-tal poliser skadades.
Fakta: Black lives matter-rörelsen
I februari 2012 sköts den obeväpnade svarte 17-åringen Trayvon Martin ihjäl i Florida av en vit frivillig områdesvakt. Dödsskjutningen väckte ursinne och parallellt med att stora antirasistiska demonstrationer intog gatorna började en hashtag – #blacklivesmatter – florera i sociala medier. Sedan dess har initiativet vuxit och blivit en global, decentraliserad proteströrelse.
Black lives matter-rörelsen har fått bränsle av flera uppmärksammade fall där poliser har använt dödligt våld mot obeväpnade svarta personer.
Måndagen den 25 maj dog 46-årige George Floyd under ett polisingripande i Minneapolis i Minnesota. Floyd var obeväpnad när han greps, misstänkt för att ha försökt använda falska sedlar på ett matställe.
Under ingripandet satt en vit polisman med knäet mot Floyds hals i närmare nio minuter. Händelsen filmades av en privatperson och på inspelningen hörs hur Floyd, med ansiktet nedpressat mot gatan och iförd handbojor, vädjar om hjälp och säger "snälla, jag kan inte andas" innan han blir livlös.
Filmen spreds snabbt i USA och väckte fördömanden och avsky. Ett par dagar efter Floyds död började protester mot polisvåd organiseras i Minneapolis. Demonstrationerna spreds först till andra amerikanska städer, därefter till resten av världen.