"Jag har glädjen att informera er om att utrikesminister Mike Pompeo är i luften på väg hem från Nordkorea, tillsammans med de tre underbara gentlemännen som alla ser så mycket fram emot att träffa. De verkar vara vid god vigör", skrev Trump på Twitter. Han välkomnar frisläppandet som en god gest.
Vita huset meddelar att amerikanerna själva gick ombord på planet från Pyongyang, utan assistans, rapporterar Reuters.
"Goda nyheter från Pyongyang, tre fängslade amerikanska medborgare på väg hem. Positiva steg mot fortsatta diplomatiska framsteg", twittrar Sveriges utrikesminister Margot Wallström (S).
Glädje på svenska UD
Sverige har, i sin roll som skyddsmakt åt USA i Nordkorea, skapat en plattform för dialog och bidragit till att de tre amerikanska fångarna nu har släppts, säger en källa på UD till TT. Sedan i höstas har svenska UD arbetat hårt med den symboliskt laddade frågan, och under ett möte i Sverige i våras med Nordkoreas utrikesminister stod den i fokus.
- Vi är väldigt glada. Har man skyddsmaktsuppdrag och har jobbat med det här så intensivt så länge så är det mycket glädjande det som skett. Diplomati och tålamod har lett till resultat.
Kim Dong-Chul, Kim Hak-Song och Kim Sang-Duk, som också kallas Tony Kim, var fängslade och anklagade för spioneri och "fientliga handlingar".
"Vi är mycket tacksamma för frisläppandet av vår make och pappa, Tony Kim, och de två andra amerikanska fångarna", lyder ett uttalande från Kim Hak-Songs familj.
"Båda parter vinnare"
Frisläppandet är ett tecken på goodwill som båda parter vinner på. Det säger dock inte så mycket om utgången av det kommande toppmötet, enligt Björn Jerdén, chef för Asienprogrammet på Utrikespolitiska institutet (UI)
- Det är viktigt att komma ihåg att det här var något som Nordkorea kunde göra som inte kostar så mycket. Det handlar inte om kärnvapenprogrammet, och inte heller om Kim Jong-Uns legitimitet inne i landet eller utomlands. Trump kommer att använda det här för att säga att han lyckas med saker som hans företrädare inte klarat av.
- Men framöver blir det betydligt tuffare, tillägger han.
I somras släpptes den amerikanske 22-årige studenten Otto Warmbier efter att ha suttit fängslad i Nordkorea. Han var i koma när han anlände hem, och avled efter några dagar.
Besked om toppmöte
Pompeos besök sades främst handla om att planera det stundade toppmötet mellan ländernas ledare, Nordkoreas diktator Kim Jong-Un och USA:s president Donald Trump. Dagen före Pompeos besök träffade Kim Jong-Un Kinas president Xi Jinping.
Enligt Pompeo har man haft goda, produktiva samtal med Nordkorea som lägger en grund för toppmötet.
Platsen och andra omständigheter för toppmötet kommer att meddelas inom tre dagar. Mötet kommer inte att hållas i den demilitariserade zonen mellan Nord- och Sydkorea, uppger USA:s president enligt nyhetsbyråer. USA:s krav är att Nordkorea lägger ned sitt kärnvapenprogram.
Men mycket är ännu oklart, inte minst Kinas roll i det storpolitiska spelet, enligt Björn Jerdén.
- Vi vet vad de sagt utåt men hela kärnan är att det måste till någon form av kompromiss och det har inte gått att uppnå tidigare. Vi har väldigt lite ledtrådar kring hur alla inblandade tänker sig hur en sådan kan se ut, säger han.
Att Trump dragit sig ur Iranavtalet tror han inte kommer påverka läget.
- Jag tror att alla inklusive Nordkorea förstår att USA:s politik kan förändras över tid. Nordkorea har nog inte litat på USA tidigare heller.
Fakta: Tre amerikaner frisläppta
Kim Hak-Song, som är i 55-årsåldern, har arbetat med utveckling av jordbruk på universitetet för vetenskap och teknik i Pyongyang, som grundades av kristna missionärer. Han greps på järnvägsstationen i huvudstaden i maj 2017, misstänkt för "fientliga handlingar" mot regeringen, när han var på väg för att ta tåget hem till Kina. Han är född i Kina, utbildad i USA, men återvände till Kina efter tio år i USA.
Kim Sang-Duk, kallad Tony Kim, 59, greps i april 2017 på flygplatsen i Pyongyang när han skulle lämna landet efter att ha undervisat några veckor på samma universitet. Han har tidigare varit verksam på Yanbian-universitetet för vetenskap och teknik i Kina, och är specialiserad på redovisning. Han ska ha engagerat sig för barn på Nordkoreas landsbygd.
Kim Dong-Chul är en amerikansk affärsman och pastor som är född i Sydkorea och han tros vara 62 år. Han greps i oktober 2015 anklagad för att ha tagit emot ett usb-minne med militär information av en nordkoreansk soldat. Han dömdes till tio års hårt straffarbete för bland annat spionage.
Källa: AFP
Fakta: Tidigare släppt student
Otto Warmbier studerade på University of Virginia när han i januari 2016 greps på flygplatsen i Pyongyang, på väg hem efter en gruppresa i den slutna diktaturen Nordkorea.
Nordkoreanska myndigheter förklarade att de hade övervakningsbilder som visar hur Warmbier försöker stjäla en propagandaskylt på ett hotell. Han befanns skyldig till att ha begått en "fientlig handling" mot landet och dömdes i mars 2016 till 15 års straffarbete.
Nordkorea har sagt att Warmbier blev sjuk av botulism efter rättegången och hamnade i koma efter att ha tagit en sömntablett. Amerikanska läkare har dock inte hittat några bevis på aktiv botulism, en sällsynt sjukdom som orsakas av dålig mat eller ett smutsigt sår. Läkarna kunde konstatera att Warmbier hade omfattande hjärnskador och inte tycktes reagera på signaler från omgivningen.
Warmbier flögs hem den 13 juni och avled några dagar senare.