Det starka fördömandet stöds av alla 15 medlemsländer, bland dem Pyongyangs främsta allierade, Kina.
I onsdags testsköt Nordkorea en ballistisk robot, från en ubåt, vilket fördöms, vid sidan av en testskjutning i början av augusti och två i juli. De står i stark strid med FN:s resolutioner, enligt säkerhetsrådet.
Uttalandet togs fram av USA. Det antogs efter en serie förhandlingar med Kina, som tidigare sagt att landet inte vill spä på den redan spända situationen i området. Det slår fast att situationen fortsatt ska följas mycket noga och att ytterligare "betydande åtgärder" ska vidtas, utan att utveckla vad det innebär.
En rad FN-sanktioner har riktats mot Nordkorea sedan det första kärnvapentestet 2006. I mars antog säkerhetsrådet de hårdaste hittills.
I torsdags kallade diktatorn Kim Jong-Un det senaste robottestet "den största framgången", med fastlandet i USA och Stilla havet "inom räckvidd".