Transporten är en del av den socialistiska regeringens plan för att få venezuelaner att återvända hem. Maduro vill motverka massutvandring och vädjar till unga venezuelaner att arbeta i det krisdrabbade landet.
Ombord på det första planet, som lyfte från Lima till Caracas på måndagen, fanns 97 personer, inklusive 22 barn och fyra gravida kvinnor.
Miguel Materano säger att han åkte med eftersom han annars inte hade haft råd att lämna "dåliga omständigheter med främlingsfientlighet gentemot venezuelaner".
- Jag ska leta efter jobb. Regeringen har lovat att den kommer att hjälpa oss.
Flyr efter hyperinflation
För inte så många år sedan var Venezuela ett av de rikaste länderna i Latinamerika. Men nu flyr miljoner venezuelaner undan hyperinflation och varubrist. Många möts av våld, protester och stängda gränser.
Nästan 7 procent (2,3 miljoner) av venezuelanerna bor numera utanför Venezuela. Av dem har 1,6 miljoner flytt bara sedan 2015, enligt FN. Flyktingkrisen kallas den största i Latinamerikas historia.
Många av Venezuelas grannar har överväldigats av flyktingströmmen. I både Peru och Brasilien märks främlingsfientlighet mot venezuelaner.
Används som propaganda
- Jag har inte det minsta tvivel om att det här är en del av en politisk plan som leds av Nicolás Maduro själv. Han vill bara svartmåla exilvenezuelaner i Peru, säger Oscar Perez, som leder en grupp venezuelaner i Lima.
Perez tror att den venezuelanska regeringen kommer att använda gruppen i propagandasyfte.
- Vi kommer att se dem i radio och tv de närmaste dagarna, och Nicolás Maduro kommer att säga att de behandlades illa i Peru, säger han.