Vagnen, som var den sista i tåget under söndagens parad, uppges ha förlorat kontrollen och kört rakt in i ett staket som avskilde de tusentals människorna i publiken från tåget.
Paraden är en av av flera som genomförsavolika sambaskolor i Rio under den världskända karnevalen i Brasilien.
20 personer, varav flera reportrar, ska ha skadats när vagnen körde in i folkmassan.Enligt den lokala sjukvårdenuppges tillståndet för tre skadade kvinnor varaallvarligt.
Paraden uppges ha fortsatt trots olyckan och polisen utreder nu vad som orsakade händelsen.
Polisens utredare, William Lourenco Bezerra, uppger att tre personer som ansvarade för vagnen kommer att förhöras av polisen under måndagen.
Enligt vittnesuppgifter kan vagnen har förlorat kontrollen på grund av regn som gjorde den svår att styra.
